无人自动装车系统有哪些？

无人全自动装车系统是现代物流、制造业和资源开采等域实现高效、安全、低成本装卸作业的关键技术。根据其技术原理、应用场景和主要组成部分，主要可以分为以下几类：

1、机器人（机械臂）自动装车系统

应用：广泛应用于电商物流、快消品、家电、化工、轮胎、建材等行业的包装箱、袋、盒、桶等货物的装车。

组成：工业机器人（通常为6轴关节臂或高负载机器人）、3D视觉系统（激光扫描仪、深度相机等）、末端执行器（吸盘、夹具、抓手等）、控制系统（PLC、运动控制卡、AI算法平台）。

工作原理：车辆停靠到指定位置（通常有定位引导），3D视觉系统对车厢内部空间、货物（或待装货物堆）进行快速扫描，生成点云模型，AI算法分析点云数据，规划最优的抓取点和放置点序列，生成机器人运动轨迹，机器人根据规划轨迹，抓取货物并放置到车厢内的指定位置，实现紧密、稳定、高效的码垛。

特点：可适应不同尺寸、形状、材质的货物（袋装、箱装、轮胎、板材、异形件等），换产相对容易。具备空间感知、路径规划、避障能力。码放整齐，空间利用率高。

2、AGV/AMR+自动装车机构协同系统

应用：适合纸箱、周转箱、袋装散料（如化肥、粮食、饲料）等规则货物的装车，常见于大型仓库、工厂出货区。

组成：自动导引车（AGV）或自主移动机器人（AMR）、搭载的装车执行机构（如伸缩皮带机、滚筒线、小型机械臂、推板等）、车辆定位系统、调度控制系统。

工作原理：AGV/AMR自主导航到货物缓存区或产线末端；货物自动输送到AGV/AMR的载具上（或由AGV/AMR上的机构抓取）；AGV/AMR导航至停靠在装车站位的卡车尾部；利用车载的定位系统（激光、视觉、UWB等）对位卡车；AGV/AMR上的装车执行机构（如伸缩皮带机伸出并调整高度角度）将货物平稳、连续地输送或推入车厢内部；通过AGV/AMR的移动或执行机构的动作，实现车厢内货物的铺满。

特点：集成了物料搬运和装车作业。AGV/AMR路径可编程，适应不同装车点位。连续输送，适合规则、不易损坏的散料或箱装货物。

3、固定式智能装车系统

应用：适合电商分拣、快递转运、大型生产工厂出货口等对装车速度和吞吐量要求高的场景，处理纸箱、包裹。

组成：固定安装的输送线系统（如滚筒线、链板线、皮带机）、智能分拣/引导装置（如摆轮分拣机、推杆、滑靴）、伸缩装车机（部件）、车辆定位与引导系统、3D视觉系统（可选）、控制系统。

工作原理：货物通过输送线到达装车工位；车辆停靠到指定位置（有定位辅助）；伸缩装车机（可多自由度伸缩、升降、旋转、俯仰）伸入车厢；货物被输送至伸缩装车机；控制系统根据预设规则或视觉反馈，控制伸缩机的位置和姿态，将货物输送到车厢内的不同位置，通过摆动、移动等方式铺满车厢；智能分拣装置可引导货物进入不同的伸缩装车通道（多门装车）。

特点：适合高速、大批量的装车作业；固定式结构，维护相对简单；伸缩机可适应不同车型（高度、深度）。

4、专用自动化装车设备

散料（矿、煤、粮）自动装车系统：

：高精度定量装车站（轨道衡/汽车衡）、溜槽/伸缩溜管、自动布料器、激光扫描仪（测车厢容积/料位）、除尘系统。

原理：车辆上秤，系统根据车型和设定装载量，控制给料设备（皮带机、给料机）速度，通过可移动的溜槽均匀布料，达到目标重量后自动停止。

集装箱自动装车/卸车系统：

：大型龙门架式机器人、集装箱定位系统、专用吊具/夹具。

原理：对集装箱内部进行扫描，规划货物抓取或放置路径，机器人进行自动化装卸。

液态产品自动装车系统：

：定量装车控制系统、鹤管/液位探头、防溢系统、静电保护系统、自动阀门、车辆识别与定位。

原理：自动识别车辆信息，定位鹤管至罐口，自动连接（部分系统），按设定量灌装，自动关闭阀门，实现安全、环保、的装车。

自动装车软件系统选择哪种？重要参照点：

货物类型：尺寸、形状、重量、材质（规则箱体、袋装料、散料、液体、异形件）。

装车速度要求：吞吐量（吨/小时，箱/小时）。

车型变化：是否频繁更换不同尺寸的车辆。

场地条件：装车站空间大小、布局限制。

投资预算：不同方案成本差异较大。

自动化程度要求：是否需要包含从仓库到车厢的全流程自动化。